En mi caso el trasero no se me ha activado nunca, pero como dices eso pone en el manual. Básicamente según lo veo yo es para que cuando salgas de un estacionamiento te avise de si viene alguien, pero cuando salgas despacito. Si bajas "la calle" marcha atrás pisando un pelín más de la cuenta, ni te avisará si sale un coche por lo que dices de las velocidades y todo eso, al menos según el manual.
Marcha adelante, a mí sí me ha saltado la frenada de emergencia y la advertencia de parar. La advertencia es fácil de hacerla saltar y la frenada es un pelín más complicado.
Para la advertencia, poniendo el control de velocidad de crucero y saliendo de una incorporación o llegando a un semáforo dónde hay algún coche parado, el coche frena con el adaptativo porque detecta un coche delante. Pero si tocas el acelerador un instante antes de que lo haga, tarda unas décimas o un segundo o dos en reactivarse, y cuando lo hace ha perdido ciertos metros por lo que salta el aviso de frenar. Por supuesto te sigue dando tiempo pero sino te frenaría seguramente.
En el caso de la frenada de emergencia, en mi caso me ha saltado al estirar la frenada de una parada en un semáforo con la reanudación de la marcha. Es decir, estaban empezando a circular y yo aún no había parado, estire la frenada para ajustarla a que reanudará la marcha el coche de delante, y estaba como a un metro cuando salió el mensaje de frena, yo llevaba el pie en el freno y me daba tiempo porque la velocidad era bastante baja pero dió igual, el sistema salto y no serían ni 10km/h pero fue suficiente para provocarnos la inercia hacia adelante y bloquearnos el cinto. De hecho asusta un pelín la primera vez porque no sabes ni que ha pasado, y me pilló por sorpresa sin buscarlo, como clava el freno a saco te quedas todo pillado.
Más allá de eso, ni idea acerca del comportamiento marcha atrás, pero tampoco me la jugaría y menos sin casi visibilidad. A ver qué más experiencias han tenido otros compañeros...